2013年7月7日 alex

小车底盘选型组装完毕,开发板到手,零碎器件到手

双目视觉小车的底盘初步定型为两款。分别是一个橡皮履带的坦克底盘和一个带万向轮的双轮小车底盘(最常用的寻迹小车底盘模型)。

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第一款是带测速方波和减速直流电机的坦克,准备用210开发板的gpio直接经过74hc244后连接电机驱动L9110或L298,这款速度控制比较好,行驶可以非常慢,有助于第一步目标中各种实验的进行。

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第二款是我以前非常常用的两个轮子带一个万向轮的小车底盘,这是最常用的寻迹小车的底盘模型,但是这款测试时十分灵活,速度较快,无法很慢的行驶(和电机与减速箱有关),在坦克上充分测试调试,算法足够健壮的情况下,可以使用这款经典的底盘。

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开发板使用的是飞凌嵌入式的ok210,找一款靠谱的210开发板真不容易,难得有这么一款不错的产品,我自己投板的还不知道需要焊到哪年哪月。。初步计划把键盘按键拆了改成gpio经过74hc244增益连接电机驱动控制,在linux直接用字符驱动写方波即可,另外配置两个输入的gpio或者中断,从红外遮挡测速那里把信号读回来(坦克底盘上有现成的测速器,而万向轮双轮小车需要我自己接一下,主要是模具费劲,暂时先用坦克的吧)。

另外,今天去了中海园和中发,状况和当年差不多啊唉,中海园还是那样,周末没什么人,柜台大多数都锁门了,连个人影都看不见。。马路对面的知春电子城还不错,买到了74hc244和需要的零散器件,电池也找到了大容量锂电池排,重量可以接受,不过那卖电池的有点头晕,逆变升压电路参数说不清楚,看了半天我也不知道那个小电路从3.7逆变到5V能承受多大电流,改天再找家靠谱点的。。

先写这么多,组装像样了,驱动写差不多了再继续更新~ 期待吧~